丰田开发激光雷达检测技术 在行驶中检测行人

日经BP社2006年3月29日报道:丰田中央研究所日前开发成功了使用近红外线车载激光雷达，在行驶中检测距离车辆数十米的行人的技术。该公司在2006年3月24日～27日于东京国士馆大学召开的“电子信息通信学会2006年综合大会”上公开了该技术（演讲编号：A-17-8）。

    该研究所的实验结果表明，在以30～40km时速驾驶配备有车载激光雷达的车辆时，能够出色地检测出距离车辆30～50m的、在人行横道上行走的行人。该技术利用近红外线激光雷达算出自驾车辆的车速及转向分量后，根据这些数据高精度推算出激光雷达捕捉到的物体的移动速度。而原来要想利用激光雷达检测行人，则需要在激光雷达捕捉到的图像中从所拍物体提取脚部图像。这种方法难以识别距离50m的行人。

    此次的方法分两步检测行人。第一步使用近红外线激光雷达捕捉车辆前方物体中的静止物体。此次采用的激光雷达方面，其左右方向的视角很大，达到80度，检测距离最远达到350m。根据与静止物体的相对位置的变化算出车速以及车辆在水平面内的转向分量。将采用该方法算出的车速与利用精度为±0.3km/h的对地速度计检测的数值比较时，数值大体相同，表明所算出的数值的精度很高。激光雷达采用奥地利Riegl公司生产的品种。近红外线的波长为0.9μm。距离分辨率为25mm。设置在实验车辆前方的保险杠的中央部位。

    第二步从静止物体以外的物体中提取宽度在1m以内的立体物体，将该物体作为行人的候补对象进行追踪。根据车辆的车速及转向分量等运动量算出行人候补对象的运动量（移动方向和移动速度），由此判断行人是否在移动。