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基于测距传感器的焊缝位置检测方法与实现

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发表于 2015-8-29 20:57:36 | 显示全部楼层 |阅读模式

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作  者:卢亮 ;孟正大
机构地区:东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096
摘  要:焊缝跟踪技术是焊接自动化领域一项重点研究内容,可以分为前置焊缝寻位和实时焊缝跟踪。提出了一种前置焊缝寻位方法:在焊枪夹具上安装激光测距传感器,介绍了激光测距传感器的选型和接入机器人控制系统的方法,建立了光点位置和焊枪TCP位置的转换的模型,描述了基于边缘检测的焊缝寻位过程。最后,以KUKA弧焊机器人系统为平台搭建实验系统,测试了所提出的方法。实验表明,该方法可以成功纠正出因工件加工、拼接、装夹和焊接热变形等因素导致的焊缝位置偏移;较之原有的接触寻位法,提高了寻位效率,且易于实现。

基于测距传感器的焊缝位置检测方法与实现.pdf

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