工业机器人视觉检测系统的现场标定技术

作　　者：王一 ;任永杰 ;刘常杰 ;叶声华
机构地区：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072
摘　　要：介绍了基于通用工业机器人柔性在线视觉检测系统的坐标测量原理。为了获得封闭和准确的系统坐标变换链，以MD—H模型为基础建立了机器人的距离精度校准模型，同时，对多个校准点运用奇异值分解的形式分步求解旋转矩阵和平移矩阵，实现机器人基础坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的配准，进而完成多台机器人基础坐标系与车身坐标系的统一。实验表明：该方法操作简单，能够获得±0.30mm的标定精度。

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