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工业机器人校准规范
范围
本规范适用于自动控制、可重复编程、多用途，可对三个或三个以上轴进行编程的工业机器人的校准。
引用文件
本规范引用了下列文件：
JJF 1156-2006 振动 冲击 转速计量术语及定义
JJF 1242-2010 激光跟踪三维测量系统校准规范
GB/T 2298-2010 机械振动、冲击与状态监测 词汇
GB/T 11349.1-2018 机械振动与冲击 机械导纳的试验确定 第1部分： 基本术语与定义、传感器特性
GB/T 11349.2-2006 振动与冲击 机械导纳的试验确定 第2部分： 用激振器作单点平动激励测量
GB/T 11349.3-2006 振动与冲击 机械导纳的试验确定 第3部分：冲击激励法
GB/T 12642-2013/ISO 9283:1998 工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 12643-2013/ISO 8373:2012 机器人与机器人装备 词汇
GB/T 12644-2001/ISO 9946:1999 工业机器人 特性表示
GB/T 16977-2019/ISO 9787:2013 机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则
GB/T 20868-2007 工业机器人 性能试验实施规范
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本规范；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本规范。
术语和缩略语
术语
集群 cluster
用于计算准确度和重复性特性的一组测量点（图5为图解法示例）。
重心 barycentre
对于由坐标（x_j，y_j，z_j）确定的n个点的集群，该集群的重心是坐标为x ̅、y ̅、z ̅的点。x ̅、y ̅、z ̅的计算公式在7.2.1中给出。
指令位姿 command pose
以示教编程、人工数据输入或离线编程所设定的位姿。
实到位姿 attained pose
机器人响应指令位姿时实际达到的位姿。实到位姿由校准设备测量所得，即实际测量值。
缩略语
A 准确度 Accuracy
d 漂移 Drift
F 波动 Fluctuation
P 位姿 Pose
R 重复性 Repeatability
T 路径(轨迹) Path(Trajectory)
V 速度 Velocity
v 变动 Variation
J 抖动 Jitter
AD 距离准确度
AP 位姿准确度
AT 轨迹准确度
AV 轨迹速度准确度
a,b,c 对X、Y、Z轴的姿态(角分量)
CR 拐角误差
CO 拐角超调
D 两点之间的距离
dAP 位姿准确度漂移
dRP 位姿重复性漂移
FV 轨迹速度波动
l 实到位姿和各个实到位姿集群重心间的距离
m 沿轨迹测量点数
n 测量循环次数
OV 位置超调量
RD 距离重复性
RP 位姿重复性
RT 轨迹重复性
RV 轨迹速度重复性
S 标准偏差
t 位置稳定时间
v 轨迹速度
vAP 多方向位姿准确度变动
x,y,z 沿X、Y、Z轴的直线坐标
下标
a,b,c 表示对X、Y、Z轴的姿态特性
c 指令
e 拐角点（边界）
g 机器人性能进入规定的轨迹特性内的点
h 表示h次方向
i 表示第i点
j 表示第j次循环
k 表示第k次方向
p 位置
x,y,z 表示眼X、Y、Z轴的定位特性
1,2，…… 表示位姿变化1,2，……
其他符号
C_1~C_8 试验立方体的顶点
E_1~E_8 用于测量轨迹特性的矩形平面顶点
G 各实到位姿集群的重心
O_c 测量系统坐标原点
概述
工业机器人广泛应用于汽车制造、工程机械、机车车辆、电子电器、生物制药等各行业，常用于搬运、焊接、刷漆、激光加工、装配、码垛、产品检测和测试等。
其工作原理是由机器人的大脑——机器人控制系统控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
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闽公网安备 35020602000072号
